制动器的故障现象主要有哪些？

　　(1)电动机轴与叶轮轴之间的方形联轴器松动后脱落，电动机轴空转而液压缸不动作。 　

　　(2)液压推杆松闸器的推杆弯曲变形，松闸器工作不---。 　

　　(3)液压推杆制动器弹簧断裂，制动器不能闭合。 　

　　(4)制动器框架的活动铰点卡住，制动器的开启和闭合动作缓慢，或者不动作。 　

　　(5)制动器框架的活动铰点插销松动，制动器工作不---; 　

　　(6)制动带、制动轮磨损---，制动力矩变小或失去制动力矩。 　

　　(7)液压推杆松闸器的驱动电动机断相，电动机和松闸器不动作。 　

　　关于机器人分类，国际上没有制定统一的标准，有的按负载重量分，有的按控制方式分，有的按自由度分，有的按结构分，有的按应用领域分。根据用途不同，可大致分为焊接机器人、搬运机器人、喷漆机器人、涂胶机器人、装配机器人、码垛机器人、切割机器人、自动牵引车（agv）机器人、净室机器人等。根据应用领域的不同，目前我国的机器人主要有两种，即工业机器人和特种机器人。本文关注的即是工业机器人。

一、电磁离合器的类型电磁离合器分为两种，分别是固定线圈式和旋转线圈式。1.固定线圈式离合器的电磁线圈安装在压缩机的壳体上，并且不转动，它主要由带轮、电磁线圈、压力盘、轴毂总成组成。2.旋转线圈式离合器的电磁线圈是转子的一部分，它和转子一起转动，电流通过安装在压缩机上的电刷流到电磁线圈中，然后建立磁场。二、电磁离合器的常见故障1.摩擦片磨损过大：看看是否安装正确，若没有安装好，需重新安装。2.空转力矩大：检查摩擦片间是否有灰尘和油渍，如果有，需要立即清理异物。3.衔铁盘卡死或失灵：检查摩擦片的平面度是否超差、看看磁辊是否在键槽上安装不正确、检查轴向跳动是否太大等。4.通电问题：检查一下是否接错了线，如接错，需立即纠正。